sherl/grafikaKBT
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Kolizja podczas obrotu ktora dziala (kod wyglada jak kupa i nie wiem co robi ale dziala)

Browse Source
This commit is contained in:
Pc
2025-01-19 18:06:35 +01:00
parent 7d33f8a997
commit 4759a5419e
1 changed files with 115 additions and 112 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

225
main.cpp
View File

@@ -181,129 +181,132 @@ static bool CheckAllFencesCollision(float roverXMin, float roverXMax, float rove
} }
static void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) { static void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
// Przyspieszanie w przód // Przyspieszanie w przód
if (keyWPressed) { if (keyWPressed) {
velocity += acceleration; velocity += acceleration;
if (velocity > maxSpeed) velocity = maxSpeed; if (velocity > maxSpeed) velocity = maxSpeed;
} }
// Przyspieszanie w tył // Przyspieszanie w tył
else if (keySPressed) { else if (keySPressed) {
velocity -= acceleration; velocity -= acceleration;
if (velocity < -maxSpeed) velocity = -maxSpeed; if (velocity < -maxSpeed) velocity = -maxSpeed;
} }
// Hamowanie (wytracanie prędkości z powodu tarcia) // Hamowanie (wytracanie prędkości z powodu tarcia)
else { else {
if (velocity > 0) { if (velocity > 0) {
velocity -= friction; velocity -= friction;
if (velocity < 0) velocity = 0; if (velocity < 0) velocity = 0;
} }
else if (velocity < 0) { else if (velocity < 0) {
velocity += friction; velocity += friction;
if (velocity > 0) velocity = 0; if (velocity > 0) velocity = 0;
} }
} }
// Obracanie (rotacja z driftowaniem) // Obracanie (rotacja z driftowaniem)
if (keyAPressed) { if (keyAPressed) {
rotationVelocity += rotationAcceleration; rotationVelocity += rotationAcceleration;
if (rotationVelocity > maxRotationSpeed) rotationVelocity = maxRotationSpeed; if (rotationVelocity > maxRotationSpeed) rotationVelocity = maxRotationSpeed;
} }
else if (keyDPressed) { else if (keyDPressed) {
rotationVelocity -= rotationAcceleration; rotationVelocity -= rotationAcceleration;
if (rotationVelocity < -maxRotationSpeed) rotationVelocity = -maxRotationSpeed; if (rotationVelocity < -maxRotationSpeed) rotationVelocity = -maxRotationSpeed;
} }
else { else {
// Jeśli żadna z klawiszy A/D nie jest wciśnięta, to stopniowo spowalniamy rotację (drift) // Jeśli żadna z klawiszy A/D nie jest wciśnięta, to stopniowo spowalniamy rotację (drift)
float driftFactor = 0.1f; // Mniejsza wartość = dłuższy drift float driftFactor = 0.1f; // Mniejsza wartość = dłuższy drift
if (rotationVelocity > 0) { if (rotationVelocity > 0) {
rotationVelocity -= rotationFriction * driftFactor; rotationVelocity -= rotationFriction * driftFactor;
if (rotationVelocity < 0) rotationVelocity = 0; if (rotationVelocity < 0) rotationVelocity = 0;
} }
else if (rotationVelocity < 0) { else if (rotationVelocity < 0) {
rotationVelocity += rotationFriction * driftFactor; rotationVelocity += rotationFriction * driftFactor;
if (rotationVelocity > 0) rotationVelocity = 0; if (rotationVelocity > 0) rotationVelocity = 0;
} }
} }
// Wyliczenie nowej pozycji na podstawie prędkości // Wyliczenie nowej pozycji na podstawie prędkości
float radRotation = Rotation * GL_PI / 180.0f; // Przeliczamy rotację na radiany float radRotation = Rotation * GL_PI / 180.0f; // Przeliczamy rotację na radiany
float newSides = Sides - velocity * cos(radRotation); // Nowa pozycja w osi X float newSides = Sides - velocity * cos(radRotation); // Nowa pozycja w osi X
float newFoward = Foward - velocity * sin(radRotation); // Nowa pozycja w osi Z float newFoward = Foward - velocity * sin(radRotation); // Nowa pozycja w osi Z
// Wymiary łazika (połówki w osi X i Z) // Wymiary łazika (połówki w osi X i Z)
const float roverHalfWidthX = 19.0f; // 38/2 const float roverHalfWidthX = 19.0f; // 38/2
const float roverHalfLengthZ = 12.0f; // 24/2 const float roverHalfLengthZ = 12.0f; // 24/2
// Wyliczenie obszaru zajmowanego przez łazik // Wyliczenie obszaru zajmowanego przez łazik
float roverXMin = newSides - roverHalfWidthX; float roverXMin = newSides - roverHalfWidthX;
float roverXMax = newSides + roverHalfWidthX; float roverXMax = newSides + roverHalfWidthX;
float roverZMin = newFoward - roverHalfLengthZ; float roverZMin = newFoward - roverHalfLengthZ;
float roverZMax = newFoward + roverHalfLengthZ; float roverZMax = newFoward + roverHalfLengthZ;
// Sprawdzanie kolizji przed aktualizacją pozycji // Sprawdzanie kolizji przed aktualizacją pozycji
if (Kolizja == true) { if (!Kolizja == true) {
if (CheckAllFencesCollision(roverZMin, roverZMax, roverXMin, roverXMax, fences)) { if (CheckAllFencesCollision(roverZMin, roverZMax, roverXMin, roverXMax, fences)) {
// Jeśli jest kolizja, zatrzymujemy łazik // Jeśli jest kolizja, zatrzymujemy łazik
velocity = 0.0f; velocity = 0.0f;
cout << "Kolizja podczas ruchu\n"; //cout << "Kolizja podczas ruchu\n";
} }
else { else {
// Jeśli brak kolizji, aktualizujemy pozycję // Jeśli brak kolizji, aktualizujemy pozycję
Sides = newSides; Sides = newSides;
Foward = newFoward; Foward = newFoward;
} }
// Sprawdzanie kolizji podczas obrotu // Sprawdzanie kolizji podczas obrotu
if (rotationVelocity != 0.0f) { if (rotationVelocity != 0.0f) {
// Wyliczamy nową rotację // Wyliczamy nową rotację
float newRotation = Rotation + rotationVelocity; float newRotation = Rotation + rotationVelocity;
float radNewRotation = newRotation * GL_PI / 180.0f; float radNewRotation = newRotation * GL_PI / 180.0f;
// Obracamy narożniki łazika // Obracamy narożniki łazika
std::vector<std::pair<float, float>> corners(4); std::vector<std::pair<float, float>> corners(4);
corners[0] = { Sides - roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ }; // Lewy dolny corners[0] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Lewy dolny
corners[1] = { Sides + roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ }; // Prawy dolny corners[1] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Prawy dolny
corners[2] = { Sides - roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ }; // Lewy górny corners[2] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Lewy górny
corners[3] = { Sides + roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ }; // Prawy górny corners[3] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Prawy górny
bool collisionDetected = false;
// Obracamy wszystkie narożniki // Obracamy wszystkie narożniki
for (auto& corner : corners) { for (auto& corner : corners) {
float x = corner.first; float x = corner.first;
float z = corner.second; float z = corner.second;
corner.first = Sides + (x - Sides) * cos(radNewRotation) - (z - Foward) * sin(radNewRotation); corner.first = Sides + (x - Sides) * cos(radNewRotation) - (z - Foward) * sin(radNewRotation);
corner.second = Foward + (x - Sides) * sin(radNewRotation) + (z - Foward) * cos(radNewRotation); corner.second = Foward + (x - Sides) * sin(radNewRotation) + (z - Foward) * cos(radNewRotation);
}
// Sprawdzamy kolizję na podstawie obróconych narożników
bool collisionDetected = false; // Sprawdzamy kolizję na podstawie obróconych narożników
for (const auto& corner : corners) {
if (CheckAllFencesCollision(corner.first, corner.first, corner.second, corner.second, fences)) { if (CheckAllFencesCollision(corner.first, corner.first, corner.second, corner.second, fences)) {
collisionDetected = true; collisionDetected = true;
break; break;
} }
if (CheckAllFencesCollision( corner.second, corner.second, corner.first, corner.first, fences)) {
collisionDetected = true;
break;
}
} }
if (collisionDetected) { if (collisionDetected) {
rotationVelocity = 0.0f; // Zatrzymujemy obrót rotationVelocity = 0.0f; // Zatrzymujemy obrót
cout << "Kolizja podczas obrotu\n"; //cout << "Kolizja podczas obrotu\n";
} } else {
else { // Aktualizujemy rotację, jeśli nie ma kolizji
// Aktualizujemy rotację, jeśli nie ma kolizji Rotation = newRotation;
Rotation = newRotation; if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f;
if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f; if (Rotation < 0.0f) Rotation += 360.0f;
if (Rotation < 0.0f) Rotation += 360.0f; }
} }
} }
} else {
else { // Jeśli kolizje są wyłączone, aktualizujemy wszystko bez sprawdzania
// Jeśli kolizje są wyłączone, aktualizujemy wszystko bez sprawdzania Sides = newSides;
Sides = newSides; Foward = newFoward;
Foward = newFoward; Rotation += rotationVelocity;
Rotation += rotationVelocity; if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f;
if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f; if (Rotation < 0.0f) Rotation += 360.0f;
if (Rotation < 0.0f) Rotation += 360.0f; }
}
} }
@@ -1145,8 +1148,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[0]); // aktywuje obiekt tekstury glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[0]); // aktywuje obiekt tekstury
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP); // glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP); // glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
@@ -1163,8 +1166,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/grass02.bmp", &bitmapInfoHeader); bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/grass02.bmp", &bitmapInfoHeader);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]); // aktywuje obiekt tekstury glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]); // aktywuje obiekt tekstury
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_MIRRORED_REPEAT); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_MIRRORED_REPEAT);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_MIRRORED_REPEAT); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_MIRRORED_REPEAT);
@@ -1179,8 +1182,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/barnroof.bmp", &bitmapInfoHeader); bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/barnroof.bmp", &bitmapInfoHeader);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[2]); // aktywuje obiekt tekstury glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[2]); // aktywuje obiekt tekstury
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
@@ -1195,8 +1198,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/brickwall.bmp", &bitmapInfoHeader); bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/brickwall.bmp", &bitmapInfoHeader);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[3]); // aktywuje obiekt tekstury glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[3]); // aktywuje obiekt tekstury
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);