From 4b9503eeec1cb67cca83ccc3ac7253665ee9577f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Pc <Pc@DESKTOP-HFN0BRR>
Date: Sat, 18 Jan 2025 15:13:25 +0100
Subject: [PATCH] Fix kolizji (nadal sa bugi)

---
 main.cpp | 26 +++++++++++++++-----------
 1 file changed, 15 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/main.cpp b/main.cpp
index 2f7c2d5..406a0cc 100644
--- a/main.cpp
+++ b/main.cpp
@@ -117,14 +117,14 @@ float MoveSpeed = 1.0f;      // Prędkość poruszania się
 
 
 float velocity = 0.0f;       // Aktualna prędkość łazika
-const float friction = 0.1f; // Współczynnik tarcia (μ)
+const float friction = 0.01f; // Współczynnik tarcia (μ)
 const float maxSpeed = 3.0f; // Maksymalna prędkość łazika
 const float acceleration = 0.2f;
 
 float rotationVelocity = 0.0f; // Prędkość obrotu łazika
 
 const float rotationAcceleration = 0.1f; // Przyspieszenie obrotu
-const float rotationFriction = 0.05f; // Współczynnik tarcia obrotu
+const float rotationFriction = 0.01f; // Współczynnik tarcia obrotu
 const float maxRotationSpeed = 3.0f; // Maksymalna prędkość obrotu
 
 // Struktura do reprezentacji płotu
@@ -226,15 +226,19 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
 	float newSides = Sides - velocity * cos(radRotation); // Nowa pozycja w osi X
 	float newFoward = Foward - velocity * sin(radRotation); // Nowa pozycja w osi Z
 
+	// Wymiary łazika (połówki w osi X i Z)
+	const float roverHalfWidthX = 19.0f; // 38/2
+	const float roverHalfLengthZ = 12.0f; // 24/2
+
 	// Wyliczenie obszaru zajmowanego przez łazik
-	float roverXMin = newSides - 15.0f;
-	float roverXMax = newSides + 15.0f;
-	float roverZMin = newFoward - 15.0f;
-	float roverZMax = newFoward + 15.0f;
+	float roverXMin = newSides - roverHalfWidthX;
+	float roverXMax = newSides + roverHalfWidthX;
+	float roverZMin = newFoward - roverHalfLengthZ;
+	float roverZMax = newFoward + roverHalfLengthZ;
 
 	// Sprawdzanie kolizji przed aktualizacją pozycji
 	if (Kolizja == true) {
-		if (CheckAllFencesCollision(roverXMin, roverXMax, roverZMin, roverZMax, fences)) {
+		if (CheckAllFencesCollision(roverZMin, roverZMax, roverXMin, roverXMax, fences)) {
 			// Jeśli jest kolizja, zatrzymujemy łazik
 			velocity = 0.0f;
 			cout << "Kolizja podczas ruchu\n";
@@ -247,13 +251,13 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
 
 		// Sprawdzanie kolizji podczas obrotu
 		if (rotationVelocity != 0.0f) {
-			// Wyliczamy narożniki łazika po obrocie
+			// Wyliczamy nową rotację
 			float newRotation = Rotation + rotationVelocity;
 			float radNewRotation = newRotation * GL_PI / 180.0f;
 
-			// Wyliczamy offsety narożników w nowych współrzędnych
-			float offsetX = 15.0f * cos(radNewRotation);
-			float offsetZ = 15.0f * sin(radNewRotation);
+			// Wyliczamy narożniki łazika po obrocie
+			float offsetX = roverHalfWidthX * cos(radNewRotation) + roverHalfLengthZ * sin(radNewRotation);
+			float offsetZ = roverHalfLengthZ * cos(radNewRotation) + roverHalfWidthX * sin(radNewRotation);
 
 			// Wyznaczamy nowe granice łazika
 			float rotatedXMin = Sides - offsetX;