Merge branch 'Kolizja-Pod-Klawiszem-K' of https://gitea.7o7.cx/sherl/grafikaKBT into Kolizja-Pod-Klawiszem-K

FPSCounter.cpp

@@ -13,7 +13,7 @@ public:
         // Aktualizujemy FPS co 1 sekundê
         if (elapsed.count() >= 1.0) {
             double fps = frameCount / elapsed.count();
-            std::cout << "FPS: " << fps << std::endl;
+            std::cout << "FPS: " << fps << "\n";
             frameCount = 0;
             lastTime = currentTime;
         }

main.cpp

@@ -83,12 +83,12 @@ std::time_t monitormodehelper;
 
 //Zmienne do ruchu ##############################################^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
 FPSCounter fpsCounter;
+
 static const int targetFPS = 144; // Celowany FPS
 //Fps counter
-
+static void LimitFPS(int targetFPS) {
-void LimitFPS(int targetFPS) {
+	static auto lastTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();
-	static auto lastTime = std::chrono::steady_clock::now();
+	auto currentTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();
-	auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
 	std::chrono::duration<double> elapsed = currentTime - lastTime;
 
 	// Obliczamy czas na jedną klatkę
@@ -118,15 +118,17 @@ float MoveSpeed = 1.0f;      // Prędkość poruszania się
 
 
 float velocity = 0.0f;       // Aktualna prędkość łazika
-const float friction = 0.05f; // Współczynnik tarcia (μ)
-const float maxSpeed = 3.0f; // Maksymalna prędkość łazika
-const float acceleration = 0.2f;
-
 float rotationVelocity = 0.0f; // Prędkość obrotu łazika
 
-const float rotationAcceleration = 0.1f; // Przyspieszenie obrotu
+
-const float rotationFriction = 0.05f; // Współczynnik tarcia obrotu
+const float friction = 0.1f; // Współczynnik tarcia (μ)
-const float maxRotationSpeed = 3.0f; // Maksymalna prędkość obrotu
+const float maxSpeed = 5.0f; // Maksymalna prędkość łazika
+const float acceleration = 0.2f;
+
+
+const float rotationAcceleration = 0.075f; // Przyspieszenie obrotu
+const float rotationFriction = 0.1f; // Współczynnik tarcia obrotu
+const float maxRotationSpeed = 0.7f; // Maksymalna prędkość obrotu
 
 // Struktura do reprezentacji płotu
 struct Plot {
@@ -140,7 +142,7 @@ struct Plot {
 
 // Funkcja sprawdzająca kolizję z płotem
 // Funkcja sprawdzająca kolizję z płotem, uwzględniając wymiary łazika
-bool CheckFenceCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const Plot& plot) {
+static bool CheckFenceCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const Plot& plot) {
 	if (plot.mod_x == 0) { // Płot pionowy (równoległy do osi Z)
 		float xMin = plot.xc - plot.gruboscY / 2.0f;
 		float xMax = plot.xc + plot.gruboscY / 2.0f;
@@ -169,7 +171,7 @@ bool CheckFenceCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, floa
 }
 
 // Funkcja ogólna do sprawdzania kolizji ze wszystkimi płotami
-bool CheckAllFencesCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const std::vector<Plot>& fences) {
+static bool CheckAllFencesCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const std::vector<Plot>& fences) {
 	for (const auto& fence : fences) {
 		if (CheckFenceCollision(roverXMin, roverXMax, roverZMin, roverZMax, fence)) {
 			return true; // Kolizja wykryta z którymś płotem
@@ -178,7 +180,7 @@ bool CheckAllFencesCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin,
 	return false; // Brak kolizji
 }
 
-void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
+static void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
     // Przyspieszanie w przód
     if (keyWPressed) {
         velocity += acceleration;
@@ -201,7 +203,7 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
         }
     }
 
-	// Obracanie
+    // Obracanie (rotacja z driftowaniem)
     if (keyAPressed) {
         rotationVelocity += rotationAcceleration;
         if (rotationVelocity > maxRotationSpeed) rotationVelocity = maxRotationSpeed;
@@ -211,13 +213,14 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
         if (rotationVelocity < -maxRotationSpeed) rotationVelocity = -maxRotationSpeed;
     }
     else {
-		// Hamowanie obrotu (wytracanie prędkości z powodu tarcia)
+        // Jeśli żadna z klawiszy A/D nie jest wciśnięta, to stopniowo spowalniamy rotację (drift)
+        float driftFactor = 0.1f;  // Mniejsza wartość = dłuższy drift
         if (rotationVelocity > 0) {
-			rotationVelocity -= rotationFriction;
+            rotationVelocity -= rotationFriction * driftFactor;
             if (rotationVelocity < 0) rotationVelocity = 0;
         }
         else if (rotationVelocity < 0) {
-			rotationVelocity += rotationFriction;
+            rotationVelocity += rotationFriction * driftFactor;
             if (rotationVelocity > 0) rotationVelocity = 0;
         }
     }
@@ -227,18 +230,22 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
     float newSides = Sides - velocity * cos(radRotation); // Nowa pozycja w osi X
     float newFoward = Foward - velocity * sin(radRotation); // Nowa pozycja w osi Z
 
+    // Wymiary łazika (połówki w osi X i Z)
+    const float roverHalfWidthX = 19.0f; // 38/2
+    const float roverHalfLengthZ = 12.0f; // 24/2
+
     // Wyliczenie obszaru zajmowanego przez łazik
-	float roverXMin = newSides - 15.0f;
+    float roverXMin = newSides - roverHalfWidthX;
-	float roverXMax = newSides + 15.0f;
+    float roverXMax = newSides + roverHalfWidthX;
-	float roverZMin = newFoward - 15.0f;
+    float roverZMin = newFoward - roverHalfLengthZ;
-	float roverZMax = newFoward + 15.0f;
+    float roverZMax = newFoward + roverHalfLengthZ;
 
     // Sprawdzanie kolizji przed aktualizacją pozycji
-	if (Kolizja == true) {
+    if (!Kolizja == true) {
-		if (CheckAllFencesCollision(roverXMin, roverXMax, roverZMin, roverZMax, fences)) {
+        if (CheckAllFencesCollision(roverZMin, roverZMax, roverXMin, roverXMax, fences)) {
             // Jeśli jest kolizja, zatrzymujemy łazik
             velocity = 0.0f;
-			cout << "Kolizja podczas ruchu\n";
+            //cout << "Kolizja podczas ruchu\n";
         }
         else {
             // Jeśli brak kolizji, aktualizujemy pozycję
@@ -248,27 +255,44 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
 
         // Sprawdzanie kolizji podczas obrotu
         if (rotationVelocity != 0.0f) {
-			// Wyliczamy narożniki łazika po obrocie
+            // Wyliczamy nową rotację
             float newRotation = Rotation + rotationVelocity;
             float radNewRotation = newRotation * GL_PI / 180.0f;
 
-			// Wyliczamy offsety narożników w nowych współrzędnych
+            // Obracamy narożniki łazika
-			float offsetX = 15.0f * cos(radNewRotation);
+            std::vector<std::pair<float, float>> corners(4);
-			float offsetZ = 15.0f * sin(radNewRotation);
+            corners[0] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Lewy dolny
+            corners[1] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Prawy dolny
+            corners[2] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Lewy górny
+            corners[3] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Prawy górny
+			bool collisionDetected = false;
+            // Obracamy wszystkie narożniki
+			for (auto& corner : corners) {
+				float x = corner.first;
+				float z = corner.second;
 
-			// Wyznaczamy nowe granice łazika
+				corner.first = Sides + (x - Sides) * cos(radNewRotation) - (z - Foward) * sin(radNewRotation);
-			float rotatedXMin = Sides - offsetX;
+				corner.second = Foward + (x - Sides) * sin(radNewRotation) + (z - Foward) * cos(radNewRotation);
-			float rotatedXMax = Sides + offsetX;
-			float rotatedZMin = Foward - offsetZ;
-			float rotatedZMax = Foward + offsetZ;
 
-			// Sprawdzamy kolizję dla granic po obrocie
+
-			if (CheckAllFencesCollision(rotatedXMin, rotatedXMax, rotatedZMin, rotatedZMax, fences)) {
+				// Sprawdzamy kolizję na podstawie obróconych narożników
-				rotationVelocity = 0.0f; // Zatrzymujemy obrót w przypadku kolizji
+				
-				cout << "Kolizja podczas obrotu\n";
+
+				if (CheckAllFencesCollision(corner.first, corner.first, corner.second, corner.second, fences)) {
+					collisionDetected = true;
+					break;
 				}
-			else {
+				if (CheckAllFencesCollision( corner.second, corner.second, corner.first, corner.first, fences)) {
-				// Aktualizujemy rotację tylko, jeśli nie ma kolizji
+					collisionDetected = true;
+					break;
+				}
+			}
+
+            if (collisionDetected) {
+                rotationVelocity = 0.0f; // Zatrzymujemy obrót
+                //cout << "Kolizja podczas obrotu\n";
+            } else {
+                // Aktualizujemy rotację, jeśli nie ma kolizji
                 Rotation = newRotation;
                 if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f;
                 if (Rotation < 0.0f) Rotation += 360.0f;
@@ -286,15 +310,19 @@ void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {
 }
 
 
+
+
+
+
 std::vector<Plot> fences = {
-	{-10.0f, 3.0f,  45.0f, 130.0f, 4.0f, 0},
+	{-550.0f, 3.0f,   50.0f, 1310.0f, 4.0f, 0}, // 0 - pionowo
-	{ 50.0f, 3.0f, -20.0f, 120.0f, 4.0f, 1},
+	{  50.0f, 3.0f, -600.0f, 1200.0f, 4.0f, 1}, // 1 - poziomo
-	{110.0f, 3.0f,  45.0f, 130.0f, 4.0f, 0},
+	{ 650.0f, 3.0f,   50.0f, 1310.0f, 4.0f, 0}, // 0 - pionowo
-	{ 50.0f, 3.0f, 110.0f, 120.0f, 4.0f, 1}
+	{  50.0f, 3.0f,  695.0f, 1200.0f, 4.0f, 1}  // 1 - poziomo
 };
 
 // Change viewing volume and viewport. Called when window is resized
-void ChangeSize(GLsizei w, GLsizei h) {
+void static ChangeSize(GLsizei w, GLsizei h) {
 	GLfloat nRange = 100.0f;
 	//GLfloat fAspect;
 	// Prevent a divide by zero
@@ -332,7 +360,7 @@ void ChangeSize(GLsizei w, GLsizei h) {
 // opis: ładuje mapę bitową z pliku i zwraca jej adres.
 //       Wypełnia strukturę nagłówka.
 //	 Nie obsługuje map 8-bitowych.
-unsigned char* LoadBitmapFile(char* filename, BITMAPINFOHEADER* bitmapInfoHeader) {
+static unsigned char* LoadBitmapFile(char* filename, BITMAPINFOHEADER* bitmapInfoHeader) {
 	FILE* filePtr;                              // wskaźnik pozycji pliku
 	BITMAPFILEHEADER	bitmapFileHeader;       // nagłówek pliku
 	unsigned char*      bitmapImage;            // dane obrazu
@@ -417,7 +445,7 @@ void SetDCPixelFormat(HDC hDC) {
 	SetPixelFormat(hDC, nPixelFormat, &pfd);
 }
 
-void skrzynka(GLfloat k) {
+static void skrzynka(GLfloat k) {
 	glColor3d(0.8, 0.7, 0.3);
 
 
@@ -470,24 +498,29 @@ void skrzynka(GLfloat k) {
 	glEnd();
 }
 
-void platforma(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat xlen, GLfloat zlen) {
+static void platforma(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat xlen, GLfloat zlen) {
+	glColor3d(0.729, 0.91, 0.51); // jasnozielony, dla grass02.bmp
 
-	glColor3d(0.729, 0.91, 0.51); // jasnozielony, dla grass02.bmp (https://rgbcolorpicker.com/0-1)
 	glEnable(GL_TEXTURE_2D);
+	glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]); // Wybieramy teksturę
+
+	// Ustawienie powtarzania tekstury
+	glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_REPEAT); // Powtarzanie w kierunku S
+	glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_REPEAT); // Powtarzanie w kierunku T
 
-	glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]);
 	glBegin(GL_QUADS);
-		glTexCoord2d(1.0, 1.0); glVertex3d(xc - xlen, yc, zc - zlen);
+	// Powtarzające się współrzędne tekstury (np. *5, aby powtórzyła się 5 razy)
-		glTexCoord2d(1.0, 0.0); glVertex3d(xc + xlen, yc, zc - zlen);
+	glTexCoord2d(5.0, 5.0); glVertex3d(xc - xlen, yc, zc - zlen); // Lewy dolny
-		glTexCoord2d(0.0, 0.0); glVertex3d(xc + xlen, yc, zc + zlen);
+	glTexCoord2d(5.0, 0.0); glVertex3d(xc + xlen, yc, zc - zlen); // Prawy dolny
-		glTexCoord2d(0.0, 1.0); glVertex3d(xc - xlen, yc, zc + zlen);
+	glTexCoord2d(0.0, 0.0); glVertex3d(xc + xlen, yc, zc + zlen); // Prawy górny
+	glTexCoord2d(0.0, 5.0); glVertex3d(xc - xlen, yc, zc + zlen); // Lewy górny
 	glEnd();
 
 	glDisable(GL_TEXTURE_2D);
-
 }
 
-void stodola(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat krawedz) {
+
+static void stodola(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat krawedz) {
 
 	glEnable(GL_TEXTURE_2D);
 
@@ -550,7 +583,8 @@ void stodola(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat krawedz) {
 
 }
 
-void plot(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat length, GLfloat gruboscY, bool mod_x) {
+static void plot(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat length, GLfloat gruboscY, bool mod_x)
+ {
 
 	GLfloat grubosc = 1.0f;
 
@@ -772,18 +806,21 @@ void plot(GLfloat xc, GLfloat yc, GLfloat zc, GLfloat length, GLfloat gruboscY,
 lazik user(10.0f, 0.0f, 0.0f, "res/models/lazik4.obj"); // obiekty eksportujemy z Forward Axis Z, Up Axis Y.
 plane mapa( 0.0f, 0.0f, 0.0f, "res/models/mapka3_nofence_noplatform.obj");
 
-void SetupRC() {
+static void SetupRC() {
 	// Light values and coordinates
 	GLfloat ambientLight[] = { 0.3f, 0.3f, 0.3f, 1.0f };
 	GLfloat diffuseLight[] = { 0.7f, 0.7f, 0.7f, 1.0f };
 	GLfloat specular[] = { 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f };
-	GLfloat  lightPos[]     = {50.0f, -100.0f,  50.0f, 1.0f};
 	GLfloat specref[] = { 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f };
 
+	// Multiple light positions (for light coming from all sides)
+	GLfloat lightPos1[] = { 50.0f, -100.0f, 50.0f, 1.0f };  // Light 0 position
+	GLfloat lightPos2[] = { -50.0f, -100.0f, 50.0f, 1.0f }; // Light 1 position
+	GLfloat lightPos3[] = { 50.0f, -100.0f, -50.0f, 1.0f }; // Light 2 position
+	GLfloat lightPos4[] = { -50.0f, -100.0f, -50.0f, 1.0f }; // Light 3 position
 
 	glEnable(GL_DEPTH_TEST);    // Hidden surface removal
-	glFrontFace(GL_CCW);        // Counter clock-wise polygons face out
+	glFrontFace(GL_CCW);        // Counter clockwise polygons face out
-	//glEnable(GL_CULL_FACE);     // Do not calculate inside of jet // !!! znacząco poprawia wydajność
 	glDepthFunc(GL_LESS);
 
 	// Enable lighting
@@ -793,9 +830,30 @@ void SetupRC() {
 	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambientLight);
 	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
 	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_SPECULAR, specular);
-	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightPos);
+	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightPos1);
 	glEnable(GL_LIGHT0);
 
+	// Setup and enable light 1
+	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_AMBIENT, ambientLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_SPECULAR, specular);
+	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_POSITION, lightPos2);
+	glEnable(GL_LIGHT1);
+
+	// Setup and enable light 2
+	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_AMBIENT, ambientLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_SPECULAR, specular);
+	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_POSITION, lightPos3);
+	glEnable(GL_LIGHT2);
+
+	// Setup and enable light 3
+	glLightfv(GL_LIGHT3, GL_AMBIENT, ambientLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT3, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
+	glLightfv(GL_LIGHT3, GL_SPECULAR, specular);
+	glLightfv(GL_LIGHT3, GL_POSITION, lightPos4);
+	glEnable(GL_LIGHT3);
+
 	// Enable color tracking
 	glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);
 
@@ -804,14 +862,12 @@ void SetupRC() {
 
 	// All materials hereafter have full specular reflectivity
 	// with a high shine
-	glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, specref);
+	GLfloat specref2[] = {0.2f, 0.2f, 0.2f, 0.2f};
+	glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, specref2);
 	glMateriali(GL_FRONT, GL_SHININESS, 128);
 
-
 	// White background
 	glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);
-	// Black brush
-	//glColor3f(0.0, 0.0, 0.0);
 
 	// Initialize GLEW
 	timestampedCout("Inicjalizowanie GLEW...");
@@ -823,143 +879,96 @@ void SetupRC() {
 
 	timestampedCout("Zainicjalizowano GLEW.");
 
-	// glfw3 jest w teorii niepotrzebny, ale może się przydać
+	// Initialize GLFW3
-	// do przepisania kodu na podobny do tego stąd:
-	// https://github.com/opengl-tutorials/ogl/blob/master/tutorial07_model_loading/tutorial07.cpp
 	timestampedCout("Inicjalizowanie GLFW3...");
 	if (!glfwInit()) {
 		timestampedCout("Failed to initialize GLFW");
 	}
 	timestampedCout("Zainicjalizowano GLFW3.");
 
-	// glGenVertexArrays(1, &VertexArrayID);
+	// Load models
-	// glBindVertexArray(VertexArrayID);
-
-	// Załaduj shadery
-
-	// programID = LoadShaders("res/shaders/TransformVertexShader.vertexshader", "res/shaders/TextureFragmentShader.fragmentshader");
-	// MatrixID  = glGetUniformLocation(programID, "MVP");
-	// user.passProgramID(programID);
-
-	// Załaduj model z pliku .obj
-
 	timestampedCout("Ladowanie modelu lazika...");
 	user.loadModel();
 	timestampedCout("Ladowanie modelu mapki...");
 	mapa.loadModel();
 
 	glfwSwapInterval(1);
-
-	//glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.4f, 0.0f);
-
 }
 
-void RenderScene(void) {
 
+void static RenderScene(void) {
+	// Ustawienie liczby próbek dla antyaliasingu
+	glfwWindowHint(GLFW_SAMPLES, 16);  // 4x MSAA (Wielokrotne próbkowanie)
 
-	//float normal[3];	// Storage for calculated surface normal
+	// Włączenie antyaliasingu (MSAA)
+	glEnable(GL_MULTISAMPLE);
 
-	// Save the matrix state and do the rotations
+	// Przywrócenie macierzy modelu i ustawienie obrotów
 	glPushMatrix();
 	glRotatef(xRot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
 	glRotatef(yRot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
 	glRotatef(zRot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
 
-	// gluLookAt(
+	// Ustawienie trybu rysowania wielokątów
-	// 0, 0, 0,   // the position of your camera, in world space
-	// 0, 0, 0,   // where you want to look at, in world space
-	// 0, 1, 0    // probably glm::vec3(0,1,0), but (0,-1,0) would make you looking upside-down, which can be great too
-	// );
-
 	switch (polygonmode) {
 	case 1:
-			glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE);
+		glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE);  // Rysowanie linii
 		break;
 	default:
-			glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL);
+		glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL);  // Wypełnianie poligonów
 	}
 
-	
+	// Czyszczenie ekranu przed rysowaniem
-
-	// Clear the screen
 	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
 
-	// Use our shader
+	// Przywrócenie macierzy widoku
-	//timestampedCout("programID wynosi " << programID);
-	//glUseProgram(programID);
-
-	// // Bind our texture in Texture Unit 0
-	// glActiveTexture(GL_TEXTURE0);
-	// glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, Texture);
-	// // Set our "myTextureSampler" sampler to use Texture Unit 0
-	// glUniform1i(TextureID, 0);
-	//glLoadIdentity(); // Zresetowanie macierzy widoku
-	// 
-	//############################################################################################
-	//Sterowanie 
-	//############################################################################################
 	gluLookAt(
-		Foward - 100.0f * sin((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f), // Pozycja kamery wokół łazika (w poziomie)
+		Foward - 50.0f * sin((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f),      // Pozycja kamery
-		CameraHeight,                                             // Wysokość kamery
+		CameraHeight/4,                                                  // Wysokość kamery
-		Sides - 100.0f * cos((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f),  // Kamera wzdłuż osi X i Z
+		Sides - 50.0f * cos((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f),       // Kamera wzdłuż osi X i Z
-		Foward, 0.0f, Sides,                                      // Punkt, na który patrzy kamera (łazik)
+		Foward, 0.0f, Sides,                                             // Punkt patrzenia (łazik)
 		0.0f, 1.0f, 0.0f                                                 // Wektor "góry"
 	);
 
-	// Rysowanie mapy (nie porusza się)
+	// Rysowanie mapy
 	glPushMatrix();
-	glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);              // Zielony kolor dla mapy
+	glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);  // Zielony kolor
-	platforma(50.0f, 0.0f, 45.0f, 60.0f, 65.0f);
+	mapa.draw();
-	//mapa.draw();
+	platforma(50.0f, 0.0f, 45.0f, 600.0f, 650.0f);
 	glPopMatrix();
 
-	// Rysowanie łazika (porusza się i obraca)
+	// Rysowanie łazika
 	glPushMatrix();
-
+	glTranslatef(Foward, 0.0f, Sides);      // Translacja łazika
-	glTranslatef(Foward, 0.0f, Sides);     // Translacja łazika na jego pozycję
+	glRotatef(Rotation, 0.0f, 1.0f, 0.0f);  // Obrót łazika
-	glRotatef(Rotation, 0.0f, 1.0f, 0.0f); // Obrót łazika wokół własnej osi
 	glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);               // Czerwony kolor dla łazika
-	fpsCounter.update();
+	
 	user.draw();
 	UpdateRover(fences);
+	fpsCounter.update();
 	glPopMatrix();
 
-	//skrzynka(50);
+	// Rysowanie innych obiektów
-	plot(-10.0f, 3.0f,  45.0f, 130.0f, 4.0f, 0); // 0 - pionowo
+	plot(-550.0f, 3.0f,   50.0f, 1310.0f, 4.0f, 0); // 0 - pionowo
-	plot( 50.0f, 3.0f, -20.0f, 120.0f, 4.0f, 1); // 1 - poziomo
+	plot(  50.0f, 3.0f, -600.0f, 1200.0f, 4.0f, 1); // 1 - poziomo
-	plot(110.0f, 3.0f,  45.0f, 130.0f, 4.0f, 0);
+	plot( 650.0f, 3.0f,   50.0f, 1310.0f, 4.0f, 0);
-	plot( 50.0f, 3.0f, 110.0f, 120.0f, 4.0f, 1);
+	plot(  50.0f, 3.0f,  695.0f, 1200.0f, 4.0f, 1);
-
-	// stodola(2.0f, 0.0f, -7.5f, 20.0f);
 	stodola(10.0f, 0.0f, 2.0f, 40.0f);
 
 	// Zamiana buforów (double buffering)
-	//glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
+	// glfwSwapBuffers(window); // Przełączenie buforów
-	//user.draw();
+	// glfwPollEvents();  // Obsługa zdarzeń
-	//glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
-	//mapa.draw();
-	//glColor3f(0.0, 0.0, 0.0);
 
+	glPopMatrix();  // Przywrócenie poprzedniej macierzy
+	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);  // Ustawienie trybu modelu-widoku
 
-	// Zamiana buforów (double buffering)
+	// Wymuszenie wykonania wszystkich rysunków
-
+	glFlush();
-
-	// Swap buffers
-	//glfwSwapBuffers(window);
-	//glfwPollEvents();
-
-	//Wyrysowanie prostokata:
-	//glRectd(-10.0,-10.0,20.0,20.0);
-
-	glPopMatrix(); // wymagane
-	glMatrixMode(GL_MODELVIEW); // zmniejsza zużycie GPU
-
-	// Flush drawing commands
-	//glFlush();
 }
 
+
 // If necessary, creates a 3-3-2 palette for the device context listed.
-HPALETTE GetOpenGLPalette(HDC hDC) {
+HPALETTE static GetOpenGLPalette(HDC hDC) {
 	HPALETTE hRetPal = NULL;	// Handle to palette to be created
 	PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd;	// Pixel Format Descriptor
 	LOGPALETTE* pPal;			// Pointer to memory for logical palette
@@ -1029,7 +1038,7 @@ HPALETTE GetOpenGLPalette(HDC hDC) {
 	// Return the handle to the new palette
 	return hRetPal;
 }
-void CreateConsole() {
+void static CreateConsole() {
 	// Tworzenie nowej konsoli
 	if (AllocConsole()) {
 		// Przekierowanie standardowych strumieni do konsoli
@@ -1047,7 +1056,7 @@ void CreateConsole() {
 	int APIENTRY WinMain(HINSTANCE hInst, HINSTANCE hPrevInstance, LPSTR lpCmdLine, int nCmdShow) {
 		CreateConsole();
 		MSG             msg;   // Windows message structure
-		WNDCLASS        wc;    // Windows class structure
+		WNDCLASS        wc{};    // Windows class structure
 		HWND            hWnd;  // Storeage for window handle
 
 
@@ -1141,8 +1150,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 
 			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[0]); // aktywuje obiekt tekstury
 
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
 
 			// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
 			// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
@@ -1159,8 +1168,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/grass02.bmp", &bitmapInfoHeader);
 			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]); // aktywuje obiekt tekstury
 
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
 
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_MIRRORED_REPEAT);
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_MIRRORED_REPEAT);
@@ -1175,8 +1184,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/barnroof.bmp", &bitmapInfoHeader);
 			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[2]); // aktywuje obiekt tekstury
 
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
 
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
@@ -1191,8 +1200,8 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/brickwall.bmp", &bitmapInfoHeader);
 			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[3]); // aktywuje obiekt tekstury
 
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
-			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
+			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
 
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
 			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
@@ -1238,6 +1247,7 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 		// The painting function.  This message sent by Windows 
 		// whenever the screen needs updating.
 		case WM_PAINT:
+			LimitFPS(targetFPS);
 			// Call OpenGL drawing code
 			RenderScene();
 
@@ -1250,7 +1260,7 @@ LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
 
 			// Limit FPS
 			// Uaktualniaj FPS
-			LimitFPS(targetFPS);  // Ogranicz FPS
+			// Ogranicz FPS