#define  _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#ifdef _MSC_VER                         // Check if MS Visual C compiler
#  pragma comment(lib, "opengl32.lib")  // Compiler-specific directive to avoid manually configuration
#  pragma comment(lib, "glu32.lib")     // Link libraries
#endif
#ifdef _MSC_VER
#   ifndef _MBCS
#      define _MBCS
#   endif
#   ifdef _UNICODE
#      undef _UNICODE 
#   endif
#   ifdef UNICODE
#      undef UNICODE 
#   endif
#endif
// #define GLEW_STATIC
#include <windows.h>            // Window defines
#include "GL/glew.h"            // Dołączony jako pliki glew.c i glew.h
//#include <gl/gl.h>            // OpenGL
#include <gl/glu.h>             // biblioteka GLU; program kompiluje się bez niej, ale w celu uniknięcia w przyszłości niespodzianek to została dołączona
#include <math.h>				// Define for sqrt
//#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include "RESOURCE.H"           // About box resource identifiers.
#include "loadOBJ.h"
#include "lazik.hpp"
#include "plane.hpp"
//#include <vector>
#include "GL/glm/glm.hpp"
#include "GL/glfw3.h"
#include <ctime>
#include "timeh.hpp"
#include "texture.hpp"
#include "shader.hpp"
#include "FPSCounter.cpp"
#include <thread>
#include "teksturowane.hpp"
#include "fabula.hpp"

using namespace glm;

#define glRGB(x, y, z)	glColor3ub((GLubyte)x, (GLubyte)y, (GLubyte)z)
#define BITMAP_ID 0x4D42		// identyfikator formatu BMP
#define GL_PI 3.1415
//#define getTime lastTime = std::time(nullptr);
//#define timestampedCout(msg) {getTime; std::cout << "( " << lastTime << ") " << msg << "\n";}

//using namespace std;

HPALETTE hPalette = NULL;

// Application name and instance storage
static LPCTSTR lpszAppName = "grafikaKBT";
static HINSTANCE hInstance;
GLFWwindow* window;

// Rotation amounts
static GLfloat xRot = 0.0f;
static GLfloat yRot = 0.0f;
static GLfloat zRot = 0.0f;


static GLsizei lastHeight;
static GLsizei lastWidth;

// Opis tekstury
BITMAPINFOHEADER    bitmapInfoHeader;    // nagłówek obrazu
unsigned char*      bitmapData;          // dane tekstury
unsigned int        texture[4];          // obiekt tekstury

LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam);

BOOL APIENTRY AboutDlgProc(HWND hDlg, UINT message, UINT wParam, LONG lParam);

void SetDCPixelFormat(HDC hDC);

int polygonmode = 0;
std::time_t lastTime = std::time(nullptr);
int monitormode = 1;
int monitormodecounter = 0;
std::time_t monitormodehelper;
short biezacy_wzor = 0;
bool panoramic_view = 0;

//Zmienne do ruchu ##############################################^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
FPSCounter fpsCounter;

static const int targetFPS = 250; // Celowany FPS
//Fps counter
static void LimitFPS(int targetFPS) {
	static auto lastTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();
	auto currentTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();
	std::chrono::duration<double> elapsed = currentTime - lastTime;

	// Obliczamy czas na jedną klatkę
	double frameTime = 1.0 / targetFPS; // Czas na jedną klatkę w sekundach
	double timeToWait = frameTime - elapsed.count(); // Obliczamy czas do czekania

	if (timeToWait > 0.0) {
		// Jeśli czas do czekania jest większy niż 0, to śpimy przez tę wartość
		std::this_thread::sleep_for(std::chrono::duration<double>(timeToWait));
	}

	lastTime = currentTime; // Zaktualizuj czas dla następnej iteracji
}

bool Kolizja = false;
bool keyWPressed = false;
bool keySPressed = false;
bool keyAPressed = false;
bool keyDPressed = false;

float Foward   =  45.0f;  // Pozycja łazika w przód/tył 
float Sides    = -45.0f;  // Pozycja łazika w lewo/prawo
float Rotation = 270.0f;  // Rotacja łazika (w stopniach)

float CameraHeight = 50.0f;  // Wysokość kamery
float MoveSpeed = 0.5f;      // Prędkość poruszania się


float velocity = 0.0f;         // Aktualna prędkość łazika
float rotationVelocity = 0.0f; // Prędkość obrotu łazika


const float friction = 0.05f;  // Współczynnik tarcia (μ)
const float maxSpeed = 2.0f;   // Maksymalna prędkość łazika
const float acceleration = 0.2f;


float rotationAcceleration = 0.075f; // Przyspieszenie obrotu
float rotationFriction = 0.1f;       // Współczynnik tarcia obrotu
float maxRotationSpeed = 0.5f;       // Maksymalna prędkość obrotu

// Struktura do reprezentacji płotu
struct Plot {
	GLfloat xc;       // Środek płotu w osi X
	GLfloat yc;       // Środek płotu w osi Y (nieużywane w kolizji, ale może być pomocne)
	GLfloat zc;       // Środek płotu w osi Z
	GLfloat length;   // Długość płotu
	GLfloat gruboscY; // Grubość płotu
	bool mod_x;       // 0 - płot pionowy, 1 - płot poziomy
};

// Funkcja sprawdzająca kolizję z płotem, uwzględniając wymiary łazika
static bool CheckFenceCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const Plot& plot) {
	if (plot.mod_x == 0) { // Płot pionowy (równoległy do osi Z)
		float xMin = plot.xc - plot.gruboscY / 2.0f;
		float xMax = plot.xc + plot.gruboscY / 2.0f;
		float zMin = plot.zc -   plot.length / 2.0f;
		float zMax = plot.zc +   plot.length / 2.0f;

		// Sprawdzenie, czy którykolwiek fragment łazika wchodzi w obszar płotu
		if (roverXMax >= xMin && roverXMin <= xMax && // Kolizja w osi X
			roverZMax >= zMin && roverZMin <= zMax) { // Kolizja w osi Z
			return true;
		}
	} else {

		// Płot poziomy (równoległy do osi X)
		float xMin = plot.xc -   plot.length / 2.0f;
		float xMax = plot.xc +   plot.length / 2.0f;
		float zMin = plot.zc - plot.gruboscY / 2.0f;
		float zMax = plot.zc + plot.gruboscY / 2.0f;

		// Sprawdzenie, czy którykolwiek fragment łazika wchodzi w obszar płotu
		if (roverXMax >= xMin && roverXMin <= xMax && // Kolizja w osi X
			roverZMax >= zMin && roverZMin <= zMax) { // Kolizja w osi Z
			return true;
		}
	}
	return false;
}

// Funkcja ogólna do sprawdzania kolizji ze wszystkimi płotami
static bool CheckAllFencesCollision(float roverXMin, float roverXMax, float roverZMin, float roverZMax, const std::vector<Plot>& fences) {
	for (const auto& fence: fences) {
		if (CheckFenceCollision(roverXMin, roverXMax, roverZMin, roverZMax, fence)) {
			// Kolizja wykryta z którymś płotem
			return true;
		}
	}
	return false; // Brak kolizji
}

static void UpdateRover(const std::vector<Plot>& fences) {

	if (keyWPressed) {

		// Przyspieszanie w przód
		velocity += acceleration;
		if (velocity > maxSpeed) velocity = maxSpeed;

	} else if (keySPressed) {

		// Przyspieszanie w tył
		velocity -= acceleration;
		if (velocity < -maxSpeed) velocity = -maxSpeed;

	} else {

		// Hamowanie (wytracanie prędkości z powodu tarcia)
		if (velocity > 0) {

			velocity -= friction;
			if (velocity < 0) velocity = 0;

		} else if (velocity < 0) {

			velocity += friction;
			if (velocity > 0) velocity = 0;

		}

	}

	// Obracanie (rotacja z driftowaniem)
	if (keyAPressed) {

		rotationVelocity += rotationAcceleration;
		if (rotationVelocity > maxRotationSpeed) rotationVelocity = maxRotationSpeed;

	} else if (keyDPressed) {

		rotationVelocity -= rotationAcceleration;
		if (rotationVelocity < -maxRotationSpeed) rotationVelocity = -maxRotationSpeed;

	} else {

		// Jeśli żaden z klawiszy A/D nie jest wciśnięty,
		// to stopniowo spowalniamy rotację (drift)
		
		// Mniejsza wartość = dłuższy drift
		float driftFactor = 0.1f;  

		if (rotationVelocity > 0) {

			rotationVelocity -= rotationFriction * driftFactor;
			if (rotationVelocity < 0) rotationVelocity = 0;

		} else if (rotationVelocity < 0) {

			rotationVelocity += rotationFriction * driftFactor;
			if (rotationVelocity > 0) rotationVelocity = 0;

		}

	}

	// Wyliczenie nowej pozycji na podstawie prędkości
	float radRotation = Rotation * GL_PI / 180.0f;            // Przeliczamy rotację na radiany
	float newSides    =  Sides - velocity * cos(radRotation); // Nowa pozycja w osi X
	float newFoward   = Foward - velocity * sin(radRotation); // Nowa pozycja w osi Z

	// Wymiary łazika (połówki w osi X i Z)
	const float roverHalfWidthX  = 19.0f; // 38/2
	const float roverHalfLengthZ = 12.0f; // 24/2

	// Wyliczenie obszaru zajmowanego przez łazik
	float roverXMin = newSides  - roverHalfWidthX;
	float roverXMax = newSides  + roverHalfWidthX;
	float roverZMin = newFoward - roverHalfLengthZ;
	float roverZMax = newFoward + roverHalfLengthZ;

	// Sprawdzanie kolizji przed aktualizacją pozycji
	if (!Kolizja) {

		if (CheckAllFencesCollision(roverZMin, roverZMax, roverXMin, roverXMax, fences)) {
			// Jeśli jest kolizja, zatrzymujemy łazik
			// cout << "Kolizja podczas ruchu!\n";
			velocity = 0.0f;
		} else {
			// Jeśli brak kolizji, aktualizujemy pozycję
			Sides = newSides;
			Foward = newFoward;
		}

		// Sprawdzanie kolizji podczas obrotu
		if (rotationVelocity != 0.0f) {
			// Wyliczamy nową rotację
			float newRotation = Rotation + rotationVelocity;
			float radNewRotation = newRotation * GL_PI / 180.0f;

			// Obracamy narożniki łazika
			std::vector<std::pair<float, float>> corners(4);
			corners[0] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Lewy dolny
			corners[1] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward - roverHalfLengthZ}; // Prawy dolny
			corners[2] = {Sides - roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Lewy górny
			corners[3] = {Sides + roverHalfWidthX, Foward + roverHalfLengthZ}; // Prawy górny
			bool collisionDetected = false;

			// Obracamy wszystkie narożniki
			for (auto& corner: corners) {
				float x = corner.first;
				float z = corner.second;

				corner.first  =  Sides + (x - Sides) * cos(radNewRotation) - (z - Foward) * sin(radNewRotation);
				corner.second = Foward + (x - Sides) * sin(radNewRotation) + (z - Foward) * cos(radNewRotation);

				// Sprawdzamy kolizję na podstawie obróconych narożników
				if (CheckAllFencesCollision( corner.first,  corner.first, corner.second, corner.second, fences)) {
					collisionDetected = true;
					break;
				}
				if (CheckAllFencesCollision(corner.second, corner.second,  corner.first,  corner.first, fences)) {
					collisionDetected = true;
					break;
				}
			}

			if (collisionDetected) {
				//cout << "Kolizja podczas obrotu!\n";
				rotationVelocity = 0.0f; // Zatrzymujemy obrót
			} else {
				// Aktualizujemy rotację, jeśli nie ma kolizji
				Rotation = newRotation;
				if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f;
				if (Rotation <    0.0f) Rotation += 360.0f;
			}

		}

	} else {
		// Jeśli kolizje są wyłączone, aktualizujemy wszystko bez sprawdzania
		Sides     = newSides;
		Foward    = newFoward;
		Rotation += rotationVelocity;
		if (Rotation >= 360.0f) Rotation -= 360.0f;
		if (Rotation <    0.0f) Rotation += 360.0f;
	}
}


std::vector<Plot> fences = {
	{  450.0f, 3.0f,   -90.0f, 900.0f, 4.0f, 1}, // 1 - poziomo
	{    0.0f, 3.0f,   405.0f, 990.0f, 4.0f, 0}, // 0 - pionowo
	{  450.0f, 3.0f, 10*90.0f, 900.0f, 4.0f, 1}, // 1 - poziomo
	{10*90.0f, 3.0f,   405.0f, 990.0f, 4.0f, 0}  // 0 - pionowo
};

// Change viewing volume and viewport. Called when window is resized
void static ChangeSize(GLsizei w, GLsizei h) {
	GLfloat nRange = 100.0f;
	//GLfloat fAspect;
	// Prevent a divide by zero
	if (h == 0) h = 1;

	lastWidth = w;
	lastHeight = h;

	//fAspect = (GLfloat)w / (GLfloat)h;
	// Set Viewport to window dimensions
	glViewport(0, 0, w, h);

	// Reset coordinate system
	glMatrixMode(GL_PROJECTION);
	glLoadIdentity();

	// // Establish clipping volume (left, right, bottom, top, near, far)
	// if (w <= h) glOrtho(-nRange, nRange, -nRange * h / w, nRange * h / w, -nRange, nRange);
	// else glOrtho(-nRange * w / h, nRange * w / h, -nRange, nRange, -nRange, nRange);

	// Establish clipping volume (left, right, bottom, top, near, far)
	if (w <= h) glOrtho(-nRange, nRange, -nRange * h / w, nRange * h / w, -20 * nRange, 20 * nRange);
	else glOrtho(-nRange * w / h, nRange * w / h, -nRange, nRange, -20 * nRange, 20 * nRange);

	// Establish perspective: 
	/*
	gluPerspective(60.0f, fAspect, 1.0, 400);
	*/

	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
}

// LoadBitmapFile
// opis: ładuje mapę bitową z pliku i zwraca jej adres.
//       Wypełnia strukturę nagłówka.
//	 Nie obsługuje map 8-bitowych.
static unsigned char* LoadBitmapFile(char* filename, BITMAPINFOHEADER* bitmapInfoHeader) {
	FILE* filePtr;                              // wskaźnik pozycji pliku
	BITMAPFILEHEADER	bitmapFileHeader;       // nagłówek pliku
	unsigned char*      bitmapImage;            // dane obrazu
	int	                imageIdx = 0;           // licznik pikseli
	unsigned char       tempRGB;                // zmienna zamiany składowych

	// otwiera plik w trybie "read binary"
	filePtr = fopen(filename, "rb");
	if (filePtr == NULL) return NULL;

	// wczytuje nagłówek pliku
	fread(&bitmapFileHeader, sizeof(BITMAPFILEHEADER), 1, filePtr);

	// sprawdza, czy jest to plik formatu BMP
	if (bitmapFileHeader.bfType != BITMAP_ID) {
		fclose(filePtr);
		return NULL;
	}

	// wczytuje nagłówek obrazu
	fread(bitmapInfoHeader, sizeof(BITMAPINFOHEADER), 1, filePtr);

	// ustawia wskaźnik pozycji pliku na początku danych obrazu
	fseek(filePtr, bitmapFileHeader.bfOffBits, SEEK_SET);

	// przydziela pamięć buforowi obrazu
	bitmapImage = (unsigned char*)malloc(bitmapInfoHeader->biSizeImage);

	// sprawdza, czy udało się przydzielić pamięć
	if (!bitmapImage) {
		free(bitmapImage);
		fclose(filePtr);
		return NULL;
	}

	// wczytuje dane obrazu
	fread(bitmapImage, 1, bitmapInfoHeader->biSizeImage, filePtr);

	// sprawdza, czy dane zostały wczytane
	if (bitmapImage == NULL) {
		fclose(filePtr);
		return NULL;
	}

	// zamienia miejscami składowe R i B 
	for (imageIdx = 0; imageIdx < bitmapInfoHeader->biSizeImage; imageIdx += 3) {
		tempRGB = bitmapImage[imageIdx];
		bitmapImage[imageIdx] = bitmapImage[imageIdx + 2];
		bitmapImage[imageIdx + 2] = tempRGB;
	}

	// zamyka plik i zwraca wskaźnik bufora zawierającego wczytany obraz
	fclose(filePtr);
	return bitmapImage;
}

void SetDCPixelFormat(HDC hDC) {
	int nPixelFormat;

	static PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd = {
		sizeof(PIXELFORMATDESCRIPTOR),          // Size of this structure
		1,                                      // Version of this structure    
		PFD_DRAW_TO_WINDOW |                    // Draw to Window (not to bitmap)
		PFD_SUPPORT_OPENGL |                    // Support OpenGL calls in window
		PFD_DOUBLEBUFFER,                       // Double buffered
		PFD_TYPE_RGBA,                          // RGBA Color mode
		24,                                     // Want 24bit color 
		0, 0, 0, 0, 0, 0,                       // Not used to select mode
		0, 0,                                   // Not used to select mode
		0, 0, 0, 0, 0,                          // Not used to select mode
		32,                                     // Size of depth buffer
		0,                                      // Not used to select mode
		0,                                      // Not used to select mode
		PFD_MAIN_PLANE,                         // Draw in main plane
		0,                                      // Not used to select mode
		0, 0, 0 };                              // Not used to select mode

	// Choose a pixel format that best matches that described in pfd
	nPixelFormat = ChoosePixelFormat(hDC, &pfd);

	// Set the pixel format for the device context
	SetPixelFormat(hDC, nPixelFormat, &pfd);
}

//GLuint programID, VertexArrayID, MatrixID;
lazik user(10.0f, 0.0f, 0.0f, "res/models/lazik4.obj"); // obiekty eksportujemy z Forward Axis Z, Up Axis Y.
plane mapa( 0.0f, 0.0f, 0.0f, "res/models/mapka3_nofence_noplatform.obj");

static void SetupRC() {
	// Light values and coordinates
	GLfloat ambientLight[] = {0.3f, 0.3f, 0.3f, 1.0f};
	GLfloat diffuseLight[] = {0.7f, 0.7f, 0.7f, 1.0f};
	GLfloat specular[]     = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f};
	GLfloat specref[]      = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f};

	// Multiple light positions (for light coming from all sides)
	GLfloat lightPos1[] = { 50.0f, -100.0f,  50.0f, 1.0f}; // Light 0 position
	GLfloat lightPos2[] = {-50.0f, -100.0f,  50.0f, 1.0f}; // Light 1 position
	GLfloat lightPos3[] = { 50.0f, -100.0f, -50.0f, 1.0f}; // Light 2 position
	GLfloat lightPos4[] = {-50.0f, -100.0f, -50.0f, 1.0f}; // Light 3 position

	glEnable(GL_DEPTH_TEST);    // Hidden surface removal
	glFrontFace(GL_CCW);        // Counter clockwise polygons face out
	glDepthFunc(GL_LESS);

	// Enable lighting
	glEnable(GL_LIGHTING);

	// Setup and enable light 0
	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambientLight);
	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_SPECULAR, specular);
	glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightPos1);
	glEnable(GL_LIGHT0);

	// Setup and enable light 1
	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_AMBIENT, ambientLight);
	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_SPECULAR, specular);
	glLightfv(GL_LIGHT1, GL_POSITION, lightPos2);
	glEnable(GL_LIGHT1);

	// Setup and enable light 2
	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_AMBIENT, ambientLight);
	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_SPECULAR, specular);
	glLightfv(GL_LIGHT2, GL_POSITION, lightPos3);
	glEnable(GL_LIGHT2);

	// Setup and enable light 3
	// glLightfv(GL_LIGHT3, GL_AMBIENT, ambientLight);
	// glLightfv(GL_LIGHT3, GL_DIFFUSE, diffuseLight);
	// glLightfv(GL_LIGHT3, GL_SPECULAR, specular);
	// glLightfv(GL_LIGHT3, GL_POSITION, lightPos4);
	// glEnable(GL_LIGHT3);

	// Enable color tracking
	glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);

	// Set Material properties to follow glColor values
	glColorMaterial(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE);

	// All materials hereafter have full specular reflectivity
	// with a high shine
	GLfloat specref2[] = {0.2f, 0.2f, 0.2f, 0.2f};
	glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, specref2);
	glMateriali(GL_FRONT, GL_SHININESS, 128);

	// White background
	glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);

	// Initialize GLEW
	timestampedCout("Inicjalizowanie GLEW...");
	glewExperimental = true; // Needed for core profile
	if (glewInit() != GLEW_OK) {
		timestampedCout("Failed to initialize GLEW");
		return;
	}

	timestampedCout("Zainicjalizowano GLEW.");

	// Initialize GLFW3
	timestampedCout("Inicjalizowanie GLFW3...");
	if (!glfwInit()) {
		timestampedCout("Failed to initialize GLFW");
	}
	timestampedCout("Zainicjalizowano GLFW3.");

	// Load models
	timestampedCout("Ladowanie modelu lazika...");
	user.loadModel();
	timestampedCout("Ladowanie modelu mapki...");
	mapa.loadModel();

	glfwSwapInterval(1);
}


void static RenderScene(void) {

	// PS: to nie zadziała, bo okno nie jest tworzone przez glfw
	// Ustawienie liczby próbek dla antyaliasingu
	// glfwWindowHint(GLFW_SAMPLES, 16);  // 4x MSAA (Wielokrotne próbkowanie)

	// Włączenie antyaliasingu (MSAA)
	//glEnable(GL_MULTISAMPLE);

	// Przywrócenie macierzy modelu i ustawienie obrotów
	glPushMatrix();
	glRotatef(xRot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
	glRotatef(yRot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
	glRotatef(zRot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

	// Ustawienie trybu rysowania wielokątów
	switch (polygonmode) {
		case 1:
			glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE);  // Rysowanie linii
			break;
		default:
			glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL);  // Wypełnianie poligonów
	}

	// Czyszczenie ekranu przed rysowaniem
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

	// Widok panoramiczny (SHIFT/F5)
	if (panoramic_view) {
		// Zwiększ prędkość obrotu oraz tarcie
		maxRotationSpeed = 1.0f;
		rotationFriction = 0.5f;
		gluLookAt(
			Foward,                                                          // Pozycja kamery
			123,                                                             // Wysokość kamery, nie ma znaczenia bo nie mamy perspektywy
			Sides - 1.0f,                                                    // Kamera wzdłuż osi X i Z, z jakiegoś powodu działa po "- 1.0f"
			Foward, 0.0f, Sides,                                             // Punkt patrzenia (łazik)
			0.0f, 1.0f, 0.0f                                                 // Wektor "góry"
		);
	} else {
		// Ustaw tarcie i prędkość obrotu na domyślną wartość
		maxRotationSpeed = 0.5f;
		rotationFriction = 0.1f;
		gluLookAt(
			Foward - 50.0f * sin((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f),      // Pozycja kamery
			CameraHeight / 4,                                                // Wysokość kamery
			Sides - 50.0f * cos((Rotation + 180.0f) * GL_PI / 180.0f),       // Kamera wzdłuż osi X i Z
			Foward, 0.0f, Sides,                                             // Punkt patrzenia (łazik)
			0.0f, 1.0f, 0.0f                                                 // Wektor "góry"
		);
	}
	

	// Rysowanie mapy
	glPushMatrix();
	// glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);  // Zielony kolor
	// mapa.draw(); // nie rysuj mapy/terenu .obj

	// Platforma niebędąca częścią siatki:
	glColor3d(0.031, 0.51, 0.094); // ciemnozielony
	platforma(450.0f, 0.0f, -45.0f, 450.0f, 45.0f);
	glPopMatrix();

	// Rysowanie łazika
	glPushMatrix();
	glTranslatef(Foward, 0.0f, Sides);      // Translacja łazika
	glRotatef(Rotation, 0.0f, 1.0f, 0.0f);  // Obrót łazika
	glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);               // Czerwony kolor dla łazika
	user.draw();                            // Rysuj łazik z pomocą lazik.cpp
	UpdateRover(fences);
	fpsCounter.update();
	glPopMatrix();

	// std::cout << "X: " << Foward << " Z: " << Sides << " Rotation: " << Rotation << "\n";

	// Rysowanie innych obiektów
	// 1 pole siatki = 90x90m
	plot(  450.0f, 3.0f,    -90.0f, 900.0f, 4.0f, 1); // 1 - poziomo
	plot(    0.0f, 3.0f,    405.0f, 990.0f, 4.0f, 0); // 0 - pionowo
	plot(  450.0f, 3.0f,  10*90.0f, 900.0f, 4.0f, 1); // 1 - poziomo
	plot(10*90.0f, 3.0f,    405.0f, 990.0f, 4.0f, 0); // 0 - pionowo
	stodola(45.0f, 0.0f, -45.0f, 70.0f);

	// Mechanika gry
	short grid_x, grid_z;
	ustalPozycjeGracza(Foward, Sides, grid_x, grid_z);
	// std::cout << "grid_X: " << grid_x << " grid_Z: " << grid_z << " status: " << siatka[10*grid_x + (9 - grid_z)] << "\n";
	ustawSiatkeNaWzorNieNadpisujacPostepu();
	tworzKratkiZSiatki();
	aktualizujBiezacaKratke(grid_x, grid_z);

	// Zamiana buforów (double buffering)
	// glfwSwapBuffers(window); // Przełączenie buforów
	// glfwPollEvents();  // Obsługa zdarzeń

	glPopMatrix();  // Przywrócenie poprzedniej macierzy
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);  // Ustawienie trybu modelu-widoku

	// Wymuszenie wykonania wszystkich rysunków
	glFlush();

}


// If necessary, creates a 3-3-2 palette for the device context listed.
HPALETTE static GetOpenGLPalette(HDC hDC) {
	HPALETTE hRetPal = NULL;	// Handle to palette to be created
	PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd;	// Pixel Format Descriptor
	LOGPALETTE* pPal;			// Pointer to memory for logical palette
	int nPixelFormat;			// Pixel format index
	int nColors;				// Number of entries in palette
	int i;						// Counting variable
	BYTE RedRange, GreenRange, BlueRange;
	// Range for each color entry (7,7,and 3)


	// Get the pixel format index and retrieve the pixel format description
	nPixelFormat = GetPixelFormat(hDC);
	DescribePixelFormat(hDC, nPixelFormat, sizeof(PIXELFORMATDESCRIPTOR), &pfd);

	// Does this pixel format require a palette?  If not, do not create a
	// palette and just return NULL
	if (!(pfd.dwFlags & PFD_NEED_PALETTE)) return NULL;

	// Number of entries in palette.  8 bits yeilds 256 entries
	nColors = 1 << pfd.cColorBits;

	// Allocate space for a logical palette structure plus all the palette entries
	pPal = (LOGPALETTE*)malloc(sizeof(LOGPALETTE) + nColors * sizeof(PALETTEENTRY));

	// Fill in palette header 
	pPal->palVersion = 0x300;		// Windows 3.0
	pPal->palNumEntries = nColors; // table size

	// Build mask of all 1's.  This creates a number represented by having
	// the low order x bits set, where x = pfd.cRedBits, pfd.cGreenBits, and
	// pfd.cBlueBits.  
	RedRange = (1 << pfd.cRedBits) - 1;
	GreenRange = (1 << pfd.cGreenBits) - 1;
	BlueRange = (1 << pfd.cBlueBits) - 1;

	// Loop through all the palette entries
	for (i = 0; i < nColors; i++) {

		// Fill in the 8-bit equivalents for each component
		pPal->palPalEntry[i].peRed = (i >> pfd.cRedShift) & RedRange;
		pPal->palPalEntry[i].peRed = (unsigned char)(
			(double)pPal->palPalEntry[i].peRed * 255.0 / RedRange);

		pPal->palPalEntry[i].peGreen = (i >> pfd.cGreenShift) & GreenRange;
		pPal->palPalEntry[i].peGreen = (unsigned char)(
			(double)pPal->palPalEntry[i].peGreen * 255.0 / GreenRange);

		pPal->palPalEntry[i].peBlue = (i >> pfd.cBlueShift) & BlueRange;
		pPal->palPalEntry[i].peBlue = (unsigned char)(
			(double)pPal->palPalEntry[i].peBlue * 255.0 / BlueRange);

		// pPal->palPalEntry[i].peFlags = (unsigned char) NULL;
		pPal->palPalEntry[i].peFlags = 0;
	}


	// Create the palette
	hRetPal = CreatePalette(pPal);

	// Go ahead and select and realize the palette for this device context
	SelectPalette(hDC, hRetPal, FALSE);
	RealizePalette(hDC);

	// Free the memory used for the logical palette structure
	free(pPal);

	// Return the handle to the new palette
	return hRetPal;
}

void static CreateConsole() {

	// Tworzenie nowej konsoli
	if (AllocConsole()) {
		// Przekierowanie standardowych strumieni do konsoli
		FILE* conin;
		FILE* conout;
		FILE* conerr;
		freopen_s(&conin, "conin$", "r", stdin);
		freopen_s(&conout, "conout$", "w", stdout);
		freopen_s(&conerr, "conout$", "w", stderr);
	} else {
		MessageBox(NULL, "Nie udalo sie utworzyc konsoli.", "Blad", MB_OK | MB_ICONERROR);
	}

}

int APIENTRY WinMain(HINSTANCE hInst, HINSTANCE hPrevInstance, LPSTR lpCmdLine, int nCmdShow) {

	CreateConsole();
	MSG             msg;   // Windows message structure
	WNDCLASS        wc{};  // Windows class structure
	HWND            hWnd;  // Storeage for window handle

	hInstance = hInst;
		
	// Register Window style
	wc.style = CS_HREDRAW | CS_VREDRAW;
	wc.lpfnWndProc = (WNDPROC)WndProc;
	wc.cbClsExtra = 0;
	wc.cbWndExtra = 0;
	wc.hInstance = hInstance;
	wc.hIcon = NULL;
	wc.hCursor = LoadCursor(NULL, IDC_ARROW);

	// No need for background brush for OpenGL window
	wc.hbrBackground = NULL;

	wc.lpszMenuName = MAKEINTRESOURCE(IDR_MENU);
	wc.lpszClassName = lpszAppName;

	// Register the window class
	if (RegisterClass(&wc) == 0) return FALSE;


	// Create the main application window
	hWnd = CreateWindow(
		lpszAppName,
		lpszAppName,

		// OpenGL requires WS_CLIPCHILDREN and WS_CLIPSIBLINGS
		WS_OVERLAPPEDWINDOW | WS_CLIPCHILDREN | WS_CLIPSIBLINGS,

		// Window position and size
		50, 50,
		800, 800,
		NULL,
		NULL,
		hInstance,
		NULL);

	// If window was not created, quit
	if (hWnd == NULL) return FALSE;


	const WORD ID_TIMER = 1;
	SetTimer(hWnd, ID_TIMER, 100, NULL);

	// Display the window
	ShowWindow(hWnd, SW_SHOW);
	UpdateWindow(hWnd);

	// Process application messages until the application closes
	while (GetMessage(&msg, NULL, 0, 0)) {
		TranslateMessage(&msg);
		DispatchMessage(&msg);
	}

	return msg.wParam;
}


// Window procedure, handles all messages for this program
LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam) {
	static HGLRC hRC;               // Permenant Rendering context
	static HDC hDC;                 // Private GDI Device context

	float radRotation = Rotation * GL_PI / 180.0f;
	switch (message) {
		// Window creation, setup for OpenGL
		case WM_CREATE:

			// Store the device context
			hDC = GetDC(hWnd);

			// Select the pixel format
			SetDCPixelFormat(hDC);

			// Create palette if needed
			hPalette = GetOpenGLPalette(hDC);

			// Create the rendering context and make it current
			hRC = wglCreateContext(hDC);
			wglMakeCurrent(hDC, hRC);
			SetupRC();
			
			
			glGenTextures(3, &texture[0]); // tworzy obiekt tekstury			

			// ładuje pierwszy obraz tekstury (płotki):
			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/woodenTextureHighExposure.bmp", &bitmapInfoHeader);

			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[0]); // aktywuje obiekt tekstury

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

			// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
			// glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_MIRRORED_REPEAT);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_MIRRORED_REPEAT);

			// tworzy obraz tekstury
			glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, bitmapInfoHeader.biWidth,
				bitmapInfoHeader.biHeight, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, bitmapData);

			if (bitmapData) free(bitmapData);

			// ładuje drugi obraz tekstury (ziemia):
			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/grass02.bmp", &bitmapInfoHeader);
			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[1]); // aktywuje obiekt tekstury

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_MIRRORED_REPEAT);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_MIRRORED_REPEAT);

			// tworzy obraz tekstury
			glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, bitmapInfoHeader.biWidth,
				bitmapInfoHeader.biHeight, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, bitmapData);

			if (bitmapData) free(bitmapData);

			// ładuje trzeci obraz tekstury (dach stodoły):
			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/barnroof.bmp", &bitmapInfoHeader);
			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[2]); // aktywuje obiekt tekstury

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);

			// tworzy obraz tekstury
			glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, bitmapInfoHeader.biWidth,
				bitmapInfoHeader.biHeight, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, bitmapData);

			if (bitmapData) free(bitmapData);

			// ładuje czwarty obraz tekstury (kamienista ściana):
			bitmapData = LoadBitmapFile((char*)"res/img/brickwall.bmp", &bitmapInfoHeader);
			glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[3]); // aktywuje obiekt tekstury

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP);
			glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP);

			// tworzy obraz tekstury
			glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, bitmapInfoHeader.biWidth,
				bitmapInfoHeader.biHeight, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, bitmapData);

			if (bitmapData) free(bitmapData);

			// ustalenie sposobu mieszania tekstury z tłem
			glTexEnvi(GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_MODULATE);

				
			break;

		// Window is being destroyed, cleanup
		case WM_DESTROY:

			user.unload();
			//glDeleteProgram(programID);
			//glDeleteVertexArrays(1, &VertexArrayID);

			// Deselect the current rendering context and delete it
			wglMakeCurrent(hDC, NULL);
			wglDeleteContext(hRC);

			// Delete the palette if it was created
			if (hPalette != NULL) DeleteObject(hPalette);

			// Tell the application to terminate after the window
			// is gone.
			PostQuitMessage(0);
			break;

		// Window is resized.
		case WM_SIZE:

			// Call our function which modifies the clipping
			// volume and viewport
			ChangeSize(LOWORD(lParam), HIWORD(lParam));
			break;

		// The painting function.  This message sent by Windows 
		// whenever the screen needs updating.
		case WM_PAINT:
			LimitFPS(targetFPS);
			// Call OpenGL drawing code
			RenderScene();

			SwapBuffers(hDC);

			// Validate the newly painted client area
			if (!monitormode) ValidateRect(hWnd, NULL);
			else InvalidateRect(hWnd, NULL, FALSE);
			break;

		case WM_QUERYNEWPALETTE:
			// If the palette was created.
			if (hPalette) {
				int nRet;

				// Selects the palette into the current device context
				SelectPalette(hDC, hPalette, FALSE);

				// Map entries from the currently selected palette to
				// the system palette.  The return value is the number 
				// of palette entries modified.
				nRet = RealizePalette(hDC);

				// Repaint, forces remap of palette in current window
				InvalidateRect(hWnd, NULL, FALSE);

				return nRet;
			}
			break;

		// This window may set the palette, even though it is not the 
		// currently active window.
		case WM_PALETTECHANGED:
			// Don't do anything if the palette does not exist, or if
			// this is the window that changed the palette.
			if ((hPalette != NULL) && ((HWND)wParam != hWnd)) {
				// Select the palette into the device context
				SelectPalette(hDC, hPalette, FALSE);

				// Map entries to system palette
				RealizePalette(hDC);

				// Remap the current colors to the newly realized palette
				UpdateColors(hDC);
				return 0;

			}
			break;

		case WM_KEYUP:

			switch (wParam) {

				case 'W':
					keyWPressed = false;
					break;

				case 'S':
					keySPressed = false;
					break;

				case 'A':
					keyAPressed = false;
					break;

				case 'D':
					keyDPressed = false;
					break;

				// Obsługa innych klawiszy

			}
			break;

		case WM_KEYDOWN:

			switch (wParam) {

				case VK_UP:
					xRot -= 5.0f;
					break;

				case VK_DOWN:
					xRot += 5.0f;
					break;

				case VK_LEFT:
					yRot -= 5.0f;
					break;

				case VK_RIGHT:
					yRot += 5.0f;
					break;

				case 'Q':
					zRot += 5.0f;
					break;

				case 'E':
					zRot -= 5.0f;
					break;

				case 'R':
					xRot = 0;
					yRot = 0;
					zRot = 0;
					break;

				case ' ': // 32
					polygonmode = !polygonmode;
					if (polygonmode) timestampedCout("Uwaga! Tryb wireframe jest niewydajny i powinien sluzyc tylko do debugowania!");
					break;
				case 'K':
					Kolizja = !Kolizja;
					break;

				case 'W':
					keyWPressed = true;
					break;

				case 'S':
					keySPressed = true;
					break;

				case 'A':
					keyAPressed = true;
					break;

				case 'D':
					keyDPressed = true;
					break;

				// case 114: // F3
				// 	monitormode = !monitormode;
				// 	if (monitormode) {
				// 		monitormodehelper = std::time(nullptr) - 1;
				// 		timestampedCout("Wlaczono tryb monitorowania wydajnosci.");
				// 	}
				// 	if (!monitormode) timestampedCout("Wylaczono tryb monitorowania wydajnosci.");
				// 	break;

				case 116: // F5 włącza widok panoramiczny
					panoramic_view = !panoramic_view;
					break;

				case 16: // Shift również
					panoramic_view = !panoramic_view;
					break;

				case 8: // Backspace czyści postęp
					nadpiszNowaSiatke(biezacy_wzor);
					break;

				default:
					timestampedCout("Nacisnieto nierozpoznany klawisz: " << (int)wParam);
			}

			xRot = (const int)xRot % 360;
			yRot = (const int)yRot % 360;
			zRot = (const int)zRot % 360;

			InvalidateRect(hWnd, NULL, FALSE);
			break;

		// A menu command
		case WM_COMMAND:

			switch (LOWORD(wParam)) {

				// Exit the program
				case ID_FILE_EXIT:
					DestroyWindow(hWnd);
					break;

				// Display the about box
				case ID_HELP_ABOUT:
					DialogBox(hInstance, MAKEINTRESOURCE(IDD_DIALOG_ABOUT), hWnd, (DLGPROC)AboutDlgProc);
					break;

			}
			break;

		case WM_TIMER:

			RenderScene();
			SwapBuffers(hDC);
			ValidateRect(hWnd, NULL);
			break;

		default:   // Passes it on if unproccessed
			return (DefWindowProc(hWnd, message, wParam, lParam));
	}

	return (0L);
}

// Dialog procedure.
BOOL APIENTRY AboutDlgProc(HWND hDlg, UINT message, UINT wParam, LONG lParam) {

	switch (message) {
		// Initialize the dialog box
		case WM_INITDIALOG:
			int i;
			GLenum glError;

			// glGetString demo
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_OPENGL_VENDOR, reinterpret_cast<LPCSTR>(glGetString(GL_VENDOR)));
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_OPENGL_RENDERER, (LPCSTR)glGetString(GL_RENDERER));
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_OPENGL_VERSION, (LPCSTR)glGetString(GL_VERSION));
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_OPENGL_EXTENSIONS, (LPCSTR)glGetString(GL_EXTENSIONS));

			// gluGetString demo
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_GLU_VERSION, (LPCSTR)gluGetString(GLU_VERSION));
			SetDlgItemText(hDlg, IDC_GLU_EXTENSIONS, (LPCSTR)gluGetString(GLU_EXTENSIONS));


			// Display any recent error messages
			i = 0;
			do {
				glError = glGetError();
				SetDlgItemText(hDlg, IDC_ERROR1 + i, (LPCSTR)gluErrorString(glError));
				i++;
			} while (i < 6 && glError != GL_NO_ERROR);
			

			return (TRUE);

			break;

		// Process command messages
		case WM_COMMAND:

			// Validate and Make the changes
			if (LOWORD(wParam) == IDOK) EndDialog(hDlg, TRUE);
			break;

		// Closed from sysbox
		case WM_CLOSE:

			EndDialog(hDlg, TRUE);
			break;

	}

	return FALSE;
}